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卒業研究について

森園研究室での卒業研究活動について簡単にご紹介します．

卒業研究テーマ割当

  • 森園研究室の卒業研究テーマ割当は，年度初めの卒業研究の開始時に行います．

  • その年度の卒業研究テーマを卒研生の皆さんに提示したのち，テーマの希望をお伺いします．

  • 必要に応じて調整を行ったのち，テーマの割当を決定します．卒研生の皆さん全員にご希望どおりのテーマを割り当てることができるとは限りませんが，できるだけご希望に添えるように努めています．

定例研究ミーティング

  • 研究テーマごとに，夏季や冬季の休業期間を除き原則，週一回（もしくはそれ以上）の定例の研究ミーティングを開催しています．

  • ミーティングでは，前回のミーティング以降の研究活動の進捗状況を報告し，その情報を研究テーマのメンバー全員ならびに教員と共有します．

  • 研究の過程で生じた疑問や課題に対しては，研究テーマのメンバーと教員でそれらを解決するための議論を行います．研究を進めるために必要なものがあれば，それを購入するための打ち合わせも教員と行います．

  • ミーティングの最後に，次回のミーティングまでの活動内容や活動目標を設定してミーティングを終了します．

ゼミ・研究発表

  • 卒業研究の中間発表会や最終発表会向けの練習の場も含め，2ヵ月に1回程度（年4回）のゼミ（研究室内発表会）を予定しています．

  • ゼミでは，議論を通じて研究内容に対する理解を深めます．加えて，指導教員や研究室メンバーからの助言を，発表資料の作り方や発表の仕方に関する技量の習得や向上に活用します．

コミュニケーション

  • 森園研究室では研究活動の場を，学生の皆さんが就職後に必要とされる仕事でのコミュニケーションの取り方を訓練する場としても捉えています．

  • 家族でもなく，友人でもない，職場の同僚や上司と，仕事を円滑に進めるためにどのようなコミュニケーションの取り方をすればよいかを，研究室の他のメンバーを職場の同僚，教員を上司に見立てて，実践的に学びます．

  • ​加えて，森園研究室では研究室内のコミュニケーションにコラボレーションサイトを併用しています．研究室内のコミュニケーションは定例研究ミーティングの他に，このサイトを介してオンラインでも行われます．オンラインでのコミュニケーションを通じて，これからのビジネスには必須であろうリモートワークのための技量の獲得や向上を目指します．

​これまでの卒業研究テーマについて

森園研究室では2008年度から卒業研究を担当しています．

​今年度までの卒業研究テーマの一覧を以下に示します．

＜2024年度＞
〔筋骨格ロボットアーム〕

  • 筋骨格ロボットアームの繰り返し学習制御の誤差の観察

  • 位置と力のハイブリッド繰り返し学習制御の筋骨格ロボットアームへの適用

  • ストロークが短い直動アクチュエータのストローク延長の一方法

  • ロッドを用いた筋骨格ロボットアームの試作

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＜2023年度＞
〔筋骨格型ロボットアーム〕

  • 筋力線形近似による筋骨格ロボットの視空間座標での制御

  • 二関節筋を有する筋骨格ロボットアームの繰り返し学習制御

  • 2関節4筋を有する筋骨格ロボットアームの筋付着位置の変化に伴う筋力変化

  • ロッドを用いた筋骨格ロボットアームの設計と制御

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＜2022年度＞
〔着用型前腕支援機構〕

  • 前腕回内外運動の計測と前腕支援機構装着具の評価

  • 冗長駆動式着用型前腕支援機構の設計

  • 着用型前腕支援機構の装着部すべりが制御に及ぼす影響

〔筋骨格型ロボットアーム〕

  • 視空間座標を用いた筋骨格ロボットアームの制御

  • 筋骨格型ロボットアームのP型繰り返し学習制御

  • 空気圧シリンダを用いた筋骨格ロボットアームのための筋駆動装置の設計と試作

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＜2021年度＞
〔着用型前腕支援機構〕

  • 着用型前腕支援機構の装着ずれが制御の安定性へ及ぼす影響

  • 装着ずれを小さくする着用型前腕支援機構の装着部

〔筋骨格系ロボット〕

  • ケーブルで駆動する筋骨格ロボットアームの設計と試作

  • 視空間座標による筋骨格ロボットアームの制御

  • 筋骨格ロボットアームの繰り返し学習制御

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＜2020年度＞
〔着用型前腕支援機構〕

  • 冗長駆動式着用型前腕支援機構の設計パラメータの遺伝的アルゴリズムによる探索

  • 着用型前腕支援機構の装着ずれと肘屈曲角の関係

  • 着用型前腕支援機構の設計パラメータ検討と運動性能評価のための可視化

  • 冗長駆動式着用型前腕支援機構の設計パラメータの検討

〔筋骨格ロボット〕

  • 3Dプリンタを活用した筋骨格ロボットアームの試作

  • 空気圧シリンダを用いた筋骨格ロボットアームの設計

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＜2019年度＞
〔着用型運動支援機構〕

  • 汎用的な遺伝的アルゴリズムプログラムによる着用型前腕支援機構の設計パラメータの検討

  • 頚椎構造を持つ前腕支援機構の試作と評価

  • 着用型前腕支援機構の装着ずれの評価の試み

  • 着用型前腕支援機構の装着部の改良

〔筋骨格系ロボット〕

  • 筋骨格ロボットアームの設計と試作

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＜2018年度＞
〔着用型運動支援機構〕

  • 遺伝的アルゴリズムを用いた着用型前腕支援機構の設計パラメータの検討

  • 人間の肘形状に沿う着用型支援機構の設計

  • 頚椎構造可動部を持つ着用型前腕支援機構の可動部形状解析

  • パラレルリンク機構を用いた着用型前腕支援機構の設計

  • 着用型前腕支援機構の位置ずれの評価

〔筋骨格系ロボット〕

  • 可視化を通じた筋骨格系ロボットアームの設計の検討

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＜2017年度＞
〔着用型運動支援機構〕

  • 人間の腕の形状に沿う着用型肘支援機構の設計

  • 多関節を用いた2軸支援前腕着用機構の設計

  • 直動関節駆動による着用型前腕支援機構の設計

  • 遺伝的アルゴリズムを用いた着用型前腕支援機構の設計

〔筋骨格系ロボット〕

  • 筋骨格ロボットアームの設計

〔その他〕

  • 情報物理実験　ロボットテーマの新しい教材の研究

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＜2016年度＞

  • 自動で関節の軸を合わせる肘支援機構

  • 屈伸運動における肘支援機構の位置ずれの評価

  • 筋骨格構造に基づいたロボットの試作

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＜2015年度＞

  • 着用型肘機構の装着部および設計の改善

  • ワイヤのねじりを利用した直動アクチュエータの試作と評価

  • 着用型肘機構の磁気センサによる運動計測

  • 手首の運動を補助する装着型ロボット機構の設計

  • 仮想空間での位置決め作業における操作特性の計測

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＜2014年度＞

  • 肘機構のワンタッチ操作による装着の簡易化

  • 肘と前腕を支援する着用型機構の設計

  • 触覚提示装置を用いた手首運動特性の計測

  • ６軸磁気センサを用いた教材アプリケーションの開発

  • 学生実験教材開発に向けた掃除ロボットの調査研究

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＜2013年度＞

  • 着用型肘機構の装着時間の短縮

  • 着用型肘機構のブレーキトルク測定

  • 自律型掃除ロボットを用いた学生実験テーマ開発

  • アクチュエータを用いた着用型肘機構の動きの改善

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＜2012年度＞

  • 1自由度着用型肘機構の改良

  • 平面マニピュレータの強化学習による制御の改善

  • マッキベンアクチュエータを用いた着用型肘アシスト機構の設計

  • 着用型肘機構の装着性の改良

  • 着用型前腕支援機構の設計と試作

  • 着用型肘機構を評価する装置の製作

  • 着用型肘アシスト機構の新しい設計

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＜2011年度＞

  • 強化学習による平面マニピュレータの制御

  • 着用型肘機構制御のための筋電位処理回路の試作

  • 着用型肘機構の評価

  • 着用型肘アシスト機構の試作

  • ブレーキアシストできる柔軟な着用機構の試作

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＜2010年度＞

  • 装着容易で軽量な着用型肘機構の研究

  • 着用型肘機構制御のための筋電位処理回路の試作

  • ロボットの操作感とエネルギーとの関係の観察

  • 推定加速度と測定した加速度の比較

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＜2009年度＞

  • Actor-Criticによるパワーアシストロボットの操作感の調整

  • エネルギーに着目したパワーアシストロボットの操作感の評価の試み

  • 手動操作可能な倒立振子ロボットシミュレータ

  • センサレス力測定のための加速度推定

  • 小型軽量な着用型肘関節ロボットの設計

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＜2008年度＞

  • 力覚センサを使わない操作力測定法の研究

  • 柔らかさを制御できる着用型肘関節ロボットの解析と制御

  • パワーアシストロボットにおける操作感の測定

  • 着用型肘関節ロボットのための形状記憶合金アクチュエータの試作

  • 間接駆動型跳躍ロボットの制御

  • 車輪移動型格闘ロボットの強化学習による制御の研究

  • 昆虫型飛翔ロボットのための羽ばたき機構の研究

  • Actor-Criticによるロボット制御の研究

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